蔚来ET9竟然有“足球天赋”?

　　从稳稳「端着香槟塔慢跑」，到在浅水坑里「凌波微步」，再到零下20℃的雪地里「甩掉积雪」，ET9用几个月时间，将「天行全主动悬架」的技能像拼图一样，一块一块、有条不紊地呈现在大家面前，让大家重新认识了智能电动汽车的创新实力。

　　时间来到2024年盛夏，欧洲杯如火如荼。在决赛开始前，我们也在思考——ET9能不能和足球产生一些交集?

　　最终，ET9以令人意想不到的方式——足球迷宫，展示了其高超的技艺，提前「预演」了欧洲杯的决赛。

　　此后，底盘新技术开发工程师Figo还放出了ET9「颠球」的测试视频，再次令人大开眼界。大家一定很好奇，ET9为什么能如此「多才多艺」?

　　本期 Tech Talk，我们邀请到了ET9舒适与动态控制标定负责人 HM.李，以及转向和悬架软件研发负责人 BT.王，带大家从悬架标定和软件控制角度，进一步了解ET9「天行全主动悬架」的实力。

　　「天行全主动悬架」竟然有「足球天赋」?

　　在2023年的 NIO Day 上，行政旗舰ET9亮相。ET9搭载的「SkyRide · 天行」智能底盘，是基于蔚来高性能、高安全、高智能基因打造的底盘系统。「天行」这一名称的灵感，就源于飞机在万米高空平流层飞行时的稳定特性。

　　「天行底盘」的核心技术之一「天行全主动悬架」，是ET9在日常行驶中能保持极致平稳和舒适特质的关键所在。

　　「天行全主动悬架」的核心部件是主动式悬架电驱单元，它将驱动电机、液压油泵以及减振器集成在一起，体积小巧、空间利用率高，由此构建了全球首个集成式液压全主动智能悬架。

　　全主动悬架是目前全行业的尖端技术，在「天行全主动悬架」问世之前，其他品牌几乎都采用分布式布置方式，即驱动电机、液压油泵与减振器通过管路连接。不仅对车身总布置提出了高要求，同时零件总成的集成度低，在执行效率、能耗层面不具备优势。

　　主动式悬架电驱单元

　　ET9采用的高度集成主动式悬架电驱单元，不仅更容易布置，反应速度也更快，能快速完成对车身姿态的调节，带来全场景下极致舒适的驾乘体验。

　　「足球迷宫」和「颠球」这两个脑洞大开的想法得以实现，主要依靠「天行全主动悬架」的四大技术优势：

　　1.快速响应性能：1毫秒内完成信息处理、计算和响应，高性能无刷电机每秒可进行1,000次扭矩调整;

　　2.四轮独立控制：通过手机陀螺仪控制，车身可实现像飞机一样的6轴自由调节，而且主动式悬架电驱单元低时延、响应快、控制精度高，「控球」非常流畅;

　　3.悬架调节范围大：调节范围在+40mm(上升)至-50mm(下降)之间，并能在2s内快速完成最大幅度的悬架上下调节，轻松玩「颠球」;

　　4.主动式悬架电驱单元高频响应：对车身高度调节的速度是空气弹簧的60倍，平衡操控性、舒适性和安全性。

　　不难发现，极致灵敏的特性，为「天行全主动悬架」赋予了与生俱来的「足球天赋」，是其「球感」好的关键。

　　让ET9「玩足球」，难在什么地方?

　　台上一分钟，台下十年功。这次ET9的全新展示，是开发和体验团队攻克了一个个难题、通力协作的结果。

　　「天行全主动悬架」本身有诸多优势，尤其硬件性能上限很高。但如何用好上限，让动作执行「快、稳、准」，是非常不容易的。

　　「天行全主动悬架」的结构中包含空气弹簧和主动式液压机构两部分，开发中最难的一点是如何让两个部分默契配合。

　　空气弹簧和主动式液压机构都能控制车身高度，比如在稳态场景，需要持续保持一种车身高度，就会用到空气弹簧;而在瞬态场景，比如舒适进出、连续颠簸路段，就会用到主动式液压机构。但是两个部分在调节车身高度的过程中可能会产生干涉，这就需要积累大量的数据和场景来让悬架「学习、成长」。

　　「足球迷宫」和「颠球」这两项技能，实际上就是典型的瞬态场景，需要让四个悬挂独立控制，或是保持同上同下，这正好发挥了主动式悬架电驱单元的特长——精度高、反应快。

　　面对路面坑洼，天行全主动悬架能让车身始终保持平稳

　　悬架带动车身起伏的规律，用专业术语解释称为「振动频率」，它是指物体在单位时间内往复振动的次数。如果说「端着香槟塔慢跑」展现了「天行全主动悬架」应对中频振动的技术特性，那么在浅水坑里「凌波微步」，就展现了应对高频振动的技术特性。

　　而颠球这个场景，介于中高频之间，和前两项技能的主要区别为，「天行全主动悬架」让车身上下起伏，四个轮子紧紧贴地，相当于「反向操作」。

　　在软件控制层面，尤其悬架对于车身状态的估算，是非常难的。因为「天行全主动悬架」施加的是主动力矩，如果车身状态估算跟悬架主动力矩配合不够协调，其效果可能适得其反。所以，天行全主动悬架对于相位和频率比较敏感，比如相位延迟(可理解为四轮在相同频率起伏同时，位置能否对齐)不能超过2°，相位不对会导致频率失调。我们对于这部分的开发和调试，投入了大量的精力和资源。

　　聪明的全主动悬架，还有隐藏技能

　　ET9智能线控底盘的「大脑」，进化为了「VMC智算平台」。VMC实现了软硬件解耦，结合「SkyOS · 天枢」蔚来整车全域操作系统，支持灵活部署，可扩展新功能和新的线控硬件。

　　蔚来全线控智能底盘

　　VMC上接智能驾驶，下连底盘各执行机构，融合了驱动系统、制动系统、转向系统、主动悬架等线控硬件，使得车辆的运动控制达到一个新高度。

　　而此次ET9「新本领」的展示，也进一步诠释了「软件定义汽车」的能力。基于电子线控的硬件体系，我们带来了手机车控功能对「天行全主动悬架」姿态控制的「新玩法」，这相当于开放了一个隐藏技能。在车辆静止状态下，手机通过蓝牙与车辆建立连接后，能够借助手机内置陀螺仪信号，对ET9车身的XYZ轴进行六自由度控制。

　　所以在「足球迷宫」挑战中，我们看到工程师可以通过 NIO Phone 自如地控制ET9，完成前后俯仰、左右侧倾等动作，精准控制车顶「球场」的足球，实现传球、射门等一系列动作。

　　让ET9「玩足球」只是「炫技」吗?

　　对于「天行全主动悬架」而言，高能力也意味着可以激发更大的想象空间，让工程开发团队不断挖掘新功能和新体验。

　　其实，过往ET9让大家惊叹的每一种技能，除了是对于技术实力的展示之外，其实最终都会转化为用户在实际用车场景中的功能，为大家带来极致便捷、舒享的驾乘体验。

　　比如舒适进入模式，就是利用「天行全主动悬架」迅速调节高度这一特性所实现的功能。当你拉开车门时，悬架会在2s内降低50mm，以更低的离地间隙方便用户进出车辆。

　　我们的工程团队在研发过程中，仍然在持续不断地产生新想法，探索如何将「天行全主动悬架」的强大能力用到极限，创造更多的使用场景和体验。